Tijekom srednjeg vijeka ples postaje sve popularniji kao oblik zabave, a često se izvodi na dvorovima iu putujućim kazalištima. U 15. stoljeću ples se počeo uključivati u kazališne predstave, da bi s vremenom postao bitan element mnogih predstava.
U 17. i 18. stoljeću ples je postao visoko stiliziran i kodificiran, a često se koristio za izražavanje emocija i pričanje priča u baletima i operama. Tijekom razdoblja romantizma u 19. stoljeću ples je postao ekspresivniji i fluidniji, a često se koristio za stvaranje osjećaja atmosfere i emocija u predstavama i operama.
U 20. stoljeću kazališni ples nastavio se razvijati i diverzificirati te je bio uključen u širok raspon kazališnih produkcija, od mjuzikla i revija do predstava i opera. Danas je kazališni ples neizostavan dio mnogih kazališnih predstava, au njemu uživa publika diljem svijeta.
Evo nekih ključnih osoba u povijesti kazališnog plesa:
* Jean-Baptiste Lully (1632-1687):francuski skladatelj i koreograf, Lully se smatra utemeljiteljem francuske opere. Stvorio je balete i opere koje su sadržavale zamršene i razrađene plesne sekvence.
* Jean-Georges Noverre (1727.-1810.):francuski koreograf i teoretičar baleta, Noverre je zaslužan za razvoj umjetnosti baleta d'action, koji je naglašavao korištenje plesa za pričanje priča i izražavanje emocija.
* Carlo Blasis (1797.-1878.):talijanski plesač, koreograf i pisac, Blasis se smatra jednom od najvažnijih figura u povijesti baleta. Razvio je sustav baletne tehnike koji se i danas koristi.
* Isadora Duncan (1877.-1927.):američka plesačica i koreografkinja, Duncan se smatra utemeljiteljem modernog plesa. Odbacila je tradicionalnu baletnu tehniku i stvorila novi stil plesa koji je bio prirodniji i izražajniji.
* Martha Graham (1894.-1991.):američka plesačica i koreografkinja, Graham se smatra jednom od najutjecajnijih osoba u povijesti modernog plesa. Razvila je tehniku pokreta koja je naglašavala kontrakciju i otpuštanje i stvorila novi stil plesa koji je bio i izražajan i snažan.