Jedna je teorija da je ples nastao kao oblik komunikacije. Prvi su ljudi možda koristili ples za izražavanje emocija, pričanje priča ili čak za lov. Druga teorija je da je ples nastao kao oblik vjerskog rituala. Ljudi su možda plesali kako bi umilostivili bogove, proslavili vjerske praznike ili ušli u stanje transa.
Bez obzira na svoje porijeklo, ples je univerzalni oblik ljudskog izražavanja. Nalazi se u svakoj kulturi i društvu diljem svijeta. Ples se može koristiti za izražavanje radosti, tuge, ljubavi, mržnje i svega između. To je moćan način povezivanja s drugima i komuniciranja bez riječi.
Neki od najranijih dokaza o plesu datiraju iz prapovijesti. Pećinske slike u Francuskoj i Španjolskoj prikazuju ljude kako plešu, a procjenjuje se da su te slike stare preko 30 000 godina. Osim toga, arheološki dokazi sugeriraju da su ljudi plesali u Africi i Aziji još prije 10.000 godina.
Kako su se civilizacije razvijale, ples je postajao sve formaliziraniji i strukturiraniji. U starom Egiptu, Grčkoj i Rimu ples je bio važan dio vjerskih ceremonija, festivala i drugih društvenih događaja. U Indiji se ples smatrao svetom umjetničkom formom i koristio se za pričanje priča iz Veda, svetih hinduističkih tekstova.
U Kini se ples koristio i za zabavu i za ceremonijalne svrhe. U dinastiji Tang (618.-907.) ples je bio vrlo razvijen i izvodili su ga i profesionalni plesači i članovi carskog dvora.
U Americi je ples također bio važan dio vjerskih ceremonija, festivala i drugih društvenih događaja. Asteci u Meksiku, Inke u Peruu i Maje u Srednjoj Americi imali su razrađene plesne rituale.
U Europi se ples kao zasebna umjetnička forma počeo razvijati tijekom renesanse. U 15. i 16. stoljeću talijanski i francuski dvorovi održavali su raskošne balove i druga društvena događanja na kojima je ples bio glavna značajka. U 17. stoljeću ples se počeo širiti u druge dijelove Europe i postao je popularan oblik zabave u kazalištima, glazbenim dvoranama i drugim mjestima.
Danas je ples globalni fenomen. Prakticiraju ga ljudi svih dobi, kultura i podrijetla. Postoji mnogo različitih stilova plesa, od baleta do hip-hopa, a svaki stil ima svoju jedinstvenu povijest i tradiciju.