Cipele za točenje izumljene su kako bi pojačale zvuk koraka koje proizvode izvođači u vodviljima i ministrantskim predstavama. Kako su te emisije postajale sve popularnije u kasnom 19. i ranom 20. stoljeću, potreba za glasnijim i jasnijim zvukovima udaraljki postala je očita.
U početku bi izvođači na svoje cipele pričvrstili metalne pločice ili zvona, ali one su često bile glomazne i neudobne. U 1890-ima, izvođač po imenu William Henry Lane (poznat kao Master Juba) počeo je koristiti novu vrstu cipela koje su imale metalne slavine pričvršćene na potplate. Te su se slavine izrađivale od malih komadića metala, poput čavala ili čavlića, i bile su raspoređene po određenom uzorku kako bi stvorile različite zvukove.
Laneova inovacija brzo je prihvaćena, a uskoro su i drugi izvođači počeli koristiti cipele za step. Do početka 20. stoljeća, cipele za step postale su bitan dio vodvilja i predstava s ministrantima, a koristile su se i u drugim oblicima zabave, poput brodvejskih mjuzikla i holivudskih filmova.
Osim što su pružale jasniji i glasniji zvuk, cipele za step također su izvođačima omogućavale stvaranje složenih ritmova i uzoraka nogama. To je otvorilo nove mogućnosti za koreografe i plesače, a pomoglo je da step postane jedan od najpopularnijih oblika plesa na svijetu.
Danas step cipele još uvijek koriste plesači svih dobi i sposobnosti, a one su i dalje bitan dio mnogih različitih stilova plesa.