Bajke imaju dugu povijest koja seže tisućama godina unatrag, a svoje podrijetlo vuku iz drevnog folklora, mitologije i usmene tradicije pripovijedanja iz raznih kultura diljem svijeta. U početku su se dijelile i prenosile kroz usmenu tradiciju, a ljudi svih dobi uživali su u tim pričama i povezivali ih s njima.
U početku su bajke i narodne priče imale simboličku, upozoravajuću, vjersku i moralističku svrhu. Oni su prenosili kulturna uvjerenja, tradiciju i vrijednosti s jedne generacije na drugu. Često su se istraživale teme poput dobra protiv zla, hrabrosti, mudrosti i važnosti dobrote i pravde.
U 17. i 18. stoljeću književne ličnosti poput Charlesa Perraulta, braće Grimm i Hansa Christiana Andersena skupljale su, prepisivale i objavljivale bajke u formatu prikladnom za čitanje. Međutim, te prve publikacije još uvijek nisu primarno ciljale na djecu.
Upravo se u 19. stoljeću percepcija bajki postupno počela pomicati prema dječjoj književnosti. Pisci i pedagozi počeli su prilagođavati bajke kako bi bile pristupačnije i privlačnije djeci. Neke izvorne verzije su modificirane kako bi se uklonio jezivi sadržaj ili sadržaj za odrasle, dok su nove priče posebno stvorene za užitak djece.
Unatoč tome što su prilagođene djeci, ove prilagođene bajke i dalje su zadržale svoju univerzalnu tematiku i simboliku, omogućujući ljudima svih dobi da i dalje pronalaze smisao i uživaju u njima.
Ukratko, bajke su se prirodno razvile kroz usmeno pripovijedanje i kulturnu baštinu. S vremenom su od univerzalnog oblika zabave postali vezani prvenstveno uz dječju književnost, ne gubeći svoju izvornu višestruku bit.