Serija prati Castlea dok on koristi svoje uvide u ljudsko ponašanje kako bi pomogao Beckettu u rješavanju zločina. Castle je često u stanju smisliti kreativna i nekonvencionalna rješenja za slučajeve, što često frustrira Becketta, ali u konačnici dovodi do uspjeha. Dva lika imaju blizak odnos, koji često graniči s romantičnim, ali službeno nisu postali par sve do osme i posljednje sezone.
Osim Castlea i Becketta, u seriji se pojavljuje i nekoliko drugih likova, uključujući kapetanicu Victoriju Gates (Penny Johnson Jerald), detektiva Javiera Esposita (Jon Huertas) i detektiva Kevina Ryana (Seamus Dever). Ovi likovi često pomažu Castleu i Beckettu u rješavanju zločina, a također pružaju komično olakšanje.
Castle je lagana i zabavna kriminalistička drama koja je hvaljena zbog simpatičnih likova i pametnog pisanja. Serija je osvojila brojne nagrade, uključujući dvije nagrade People's Choice za omiljenu TV dramu.