William je često navodio Nelsona Mandelu kao svoj uzor. Divi se Mandelinoj hrabrosti, otpornosti i sposobnosti opraštanja. Mandela je proveo 27 godina u zatvoru zbog borbe protiv apartheida u Južnoj Africi, ali nikada nije odustao od svog sna o slobodnom i jednakom društvu. Izašao je iz zatvora s istom poniznošću i suosjećanjem kao i prije, te je postao prvi crni predsjednik Južne Afrike.
William je također bio inspiriran Mandelinom predanošću službi. Smatra da je svatko dužan pomagati drugima i trudi se živjeti po tom principu. Tijekom godina surađivao je s brojnim dobrotvornim organizacijama, a osobito je strastven u pomaganju mladima.
Godine 2018. William i Kate posjetili su Južnu Afriku sa svojom djecom, Georgeom i Charlotte. Susreli su se s Mandelinom udovicom Graçom Machel te su posjetili otok Robben, gdje je Mandela bio zatvoren. William je rekao da je putovanje bilo "ponizno iskustvo" i da je "duboko ganut" Mandelinom ostavštinom.
William nije jedini član kraljevske obitelji koji je inspiriran Mandelom. Njegov otac, princ Charles, također je govorio o svom divljenju Mandeli. Godine 1997. Charles je održao govor u Južnoj Africi u kojem je rekao:"Nelson Mandela nam je pokazao da je moguće biti i zatvorenik i slobodan čovjek. Dao je nadu milijunima ljudi, ne samo u Južnoj Africi, ali u cijelom svijetu."
Mandelina ostavština nastavlja nadahnjivati ljude diljem svijeta. On je podsjetnik da čak ni u najmračnijim vremenima nikada ne bismo trebali odustati od nade.