- *Den sidste Viking:Erik Ejegods liv og bedrifter* (2002.)
- *1864:Slaget, der ændrede Danmark* (2014.)
- *København:En bys historie* (2017.)
- *Danska povijest:Od oldtid do nutid* (2019.)
Esbensen je također napisao nekoliko knjiga za djecu i povijesnih romana. Dobitnik je Nagrade za dječju knjigu danskog Ministarstva kulture.
Osim pisanja, Esbensen je aktivan u politici. Izabran je u danski parlament 2007. i obnašao je dužnost do 2011. Bio je član Danske narodne stranke, ali je napustio stranku 2010. zbog neslaganja oko njezine politike. Esbensen je sada član Konzervativne narodne stranke.