Quijoteova nećakinja Antonia traži da se njezin ujak proglasi ludim i zatvori u utočište. Sancho Panza, jednostavan, maloumni radnik iz sela, također ulazi i otkriva da je bio Quijoteov lojalni štitonoša dok je obmanuti hidalgo zamišljao da je lutajući vitez. On ponovno glumi ovo putovanje zajedno s Aldonzom, okorjelom prostitutkom koju Don Quijote idealizira kao svoju čistu i nedostižnu voljenu Dulcineju.
Dok je u zatvorskom dvorištu rekonstruirao okršaj, Quijote je slučajno oboren na tlo i zadobio je ozljedu glave. Tijekom njegovog delirija, Antonia i Padre odlučuju da ga se može sigurno pustiti jer više ne vjeruje da je vitez. Međutim, kada Quijano povrati zdrav razum i shvati da više nije njegov alter-ego, osuđuje "stvarni" svijet kao ludilo i odlučuje se vratiti plemenitim fantazijama koje su njegovom životu dale smisao i razlikovanje. Sancho uvjerava Aldonzu da im se pridruži i ona dragovoljno postaje Dulcinea. Par se sprema otići, a Padre ih upozorava da, iako ludilo može donijeti radost, razum će neizbježno uslijediti. Quijote ga uvjerava "Sanjati nemoguć san".
Dok se zastor spušta, Quijano i Aldonza/Dulcinea pridružuju se Cervantesu i ostalim zatvorenicima u plesu i pjesmi, prihvaćajući svoje snove koliko god nerealni ili "nemogući" bili.