S vremenom se ulično kazalište nastavilo razvijati i širiti svijetom. U srednjovjekovnoj Europi ulični izvođači bili su uobičajeni na sajmovima, tržnicama i drugim javnim okupljanjima, zabavljajući publiku akrobacijama, žongliranjem, lutkarskim predstavama i drugim točkama. Tijekom renesanse, ulično kazalište postalo je sve sofisticiranije, s putujućim trupama glumaca koji izvode složene drame i komedije.
U 19. i 20. stoljeću ulično je kazalište doživjelo preporod popularnosti, osobito u kontekstu društvenih i političkih pokreta. Ulično kazalište korišteno je kao sredstvo prosvjeda, obrazovanja i podizanja svijesti, a izvođači su svoju umjetnost koristili za rješavanje problema kao što su siromaštvo, nejednakost i društvena nepravda.
Danas ulično kazalište nastavlja napredovati kao živahan i dinamičan oblik izvedbene umjetnosti. Može se pronaći u gradovima i mjestima diljem svijeta, s izvođačima koji koriste različite tehnike i stilove kako bi privukli i zabavili publiku.