Tijekom srednjeg vijeka, fizičko kazalište bilo je potisnuto od strane Crkve, koja ga je doživljavala kao oblik poganske zabave. Međutim, preživio je u narodnim igrokazima i uličnim predstavama. U renesansi je fizičko kazalište ponovno počelo cvjetati, nadahnuto ponovnim otkrićem klasične grčke i rimske drame.
U 20. stoljeću došlo je do ponovnog zanimanja za fizički teatar, s razvojem novih tehnika i pristupa. Tome je djelomično pridonio i utjecaj modernog plesa koji je naglašavao izražajni potencijal tijela. Tvrtke fizičkog kazališta kao što su Living Theatre, Bread and Puppet Theatre i Wooster Group počele su istraživati nove načine korištenja tijela u izvedbi.
Danas je fizički teatar vitalni dio suvremene kazališne scene. Koristi se u raznim produkcijama, od eksperimentalnog kazališta do mainstream mjuzikla. Fizičko kazalište omogućuje glumcima da se izraze na načine koji nisu mogući samo riječima, stvarajući snažne i dirljive izvedbe.