Obitelj:
* Rachel: Mlada djevojka koja s obitelji bježi od ropstva. Ona je hrabra i snalažljiva.
* Caleb: Rachelin otac, koji je odlučan da svoju obitelj privuče slobodi.
* Sarah: Rachelina majka, koja je snažna i zaštitnička prema svojoj djeci.
* Samuel: Rachelin mlađi brat, koji je razigran i avanturistički.
Podržavajući znakovi:
* "Daddy" Jack: Izbjegavao je rob koji je dirigent na podzemnoj željeznici. Ljubazan je i velikodušan.
* Teta Hester: Slobodna crna žena koja pomaže Rachelinoj obitelji da pobjegne.
* MR. &Gospođa Miller: Bijela obitelj koja pomaže obitelji na svom putu.
* Simon: Rob koji pomaže obitelji da pobjegne i postane prijatelj.
* Velečasni Samuel: Ministar koji je ukinuo i pomaže robovima da pobjegnu.
Ključne povijesne figure:
* Harriet Tubman: Iako nije izričito imenovana, podrazumijeva se da je voditelj podzemne željeznice.
* Frederick Douglass: Iako se ne pojavljuje u knjizi, priznat je njegov utjecaj na podzemnu željeznicu.
Ovo je samo kratak pregled likova. Knjiga nudi dublje razumijevanje njihovih motivacija, odnosa i borbi dok se bore za slobodu.