* Profesor George Edward Challenger: Poznati, ali ekscentrični znanstvenik koji otkriva visoravan u Južnoj Americi nastanjenu pretpovijesnim bićima. On je pokretačka snaga ekspedicije u Izgubljeni svijet.
* Lord John Roxton: Neustrašiv i iskusan lovac koji prati Challengera na ekspediciji. Poznat je po svojoj hrabrosti i vještini rukovanja vatrenim oružjem.
* Edward Malone: Mladi i ambiciozni novinar koji se pridružuje ekspediciji kako bi pokrio priču. U početku je skeptičan prema Challengerovim tvrdnjama, ali na kraju postaje vjernik.
* Profesor Summerlee: Stariji i skeptični zoolog koji se u početku oklijevao pridružiti ekspediciji, ali na kraju pristaje poći s njom kako bi dokazao da je Challenger u krivu.
* Inez (rođena Gladys) Huxter: Mlada žena koja prati ekspediciju. Ona je kći financijera ekspedicije i isprva je romantično zainteresirana za Edwarda Malonea.
Iako su ovo glavni likovi, nekoliko drugih likova igra važne uloge u priči. Oni uključuju:
* Zambo: Izvorni vodič koji pomaže istraživačima u kretanju džunglom i pruža ključnu pomoć.
* Domoroci Izgubljenog svijeta: Primitivni ljudi koji žive na visoravni i imaju simbiotski odnos s dinosaurima.
* Dinosauri: Razna pretpovijesna bića koja nastanjuju Izgubljeni svijet, uključujući Iguanodon, Pterodactyl i Allosaurus.
Interakcije i putovanja ovih likova čine okosnicu *Izgubljenog svijeta*, a kulminiraju u uzbudljivoj avanturi koja testira njihovu hrabrost, snalažljivost i uvjerenja.