Waltersu je 2012. godine dijagnosticiran rak. Bio je podvrgnut kemoterapiji i zračenju, no rak mu se na kraju proširio na pluća. Preminuo je u svom domu u Los Angelesu, okružen obitelji.
Walters je najpoznatiji po ulozi detektiva Thea Kojaka u televizijskoj seriji "Kojak" iz 1973.-1978. Glumio je i u filmovima "The Last American Hero" (1973.), "The Taking of Pelham One Two Three" (1974.) i "The Warriors" (1979.).
Osim glumačke karijere, Walters je bio i uspješan poslovni čovjek. Bio je vlasnik nekoliko restorana i noćnih klubova u Los Angelesu. Bio je i partner u producentskoj kući koja je producirala film "Ratnici".
Walters je iza sebe ostavio suprugu Lisu i njihovo dvoje djece.