Klavir je početkom 18. stoljeća izumio Bartolomeo Cristofori, talijanski proizvođač čembala. Prvi klavir zvao se "gravicembalo col piano e forte" (čembalo s tihim i glasnim zvukom), a bio je značajan napredak u odnosu na čembalo jer je omogućavao širi raspon dinamike i izražajniji zvuk.
Izvorni klavir bio je vrlo složen instrument, a trebalo je mnogo godina da se usavrši. U 19. stoljeću klavir je doživio niz poboljšanja, uključujući dodavanje pedala i razvoj novog akcijskog mehanizma koji je olakšao sviranje. Do kraja 19. stoljeća klavir je postao najpopularniji instrument na svijetu, a i danas je u širokoj upotrebi.
Evo nekih ključnih datuma u povijesti klavira:
* 1700:Bartolomeo Cristofori izumio je prvi klavir u Firenci, Italija.
* 1726.:Cristoforijevi klaviri prikazani su javnosti po prvi put u Rimu.
* 1730:Cristofori umire, a klavir su dalje razvijali drugi stvaratelji, uključujući Gottfrieda Silbermanna i Johanna Andreasa Steina.
* 1800:Klavir postaje najpopularniji instrument u Europi.
* 1850.:Proizvedeni su prvi klaviri proizvedeni u Americi.
* 1900.:Klavir doseže vrhunac popularnosti, s više od milijun prodanih klavira diljem svijeta.
* Danas se klavir još uvijek široko koristi u klasičnoj glazbi, jazzu i popularnoj glazbi.