Harfa je bila poznata i u starom Egiptu, gdje su je svirali i muškarci i žene, a povezivala se s božicom Hator. Egipatske harfe često su bile ukrašene zamršenim rezbarijama i slikama.
Harfa se također proširila u druge dijelove svijeta, uključujući Europu, gdje je postala popularan instrument u srednjem vijeku. Srednjovjekovne harfe obično su se izrađivale od drveta ili kosti i imale su različite oblike i veličine.
Harfa se nastavila razvijati stoljećima, a do 18. stoljeća postala je sofisticiran instrument koji je mogao proizvoditi širok raspon zvukova. U 19. stoljeću harfa je uvedena u Ameriku, gdje je brzo postala popularan instrument u klasičnoj i narodnoj glazbi.
Danas se harfa svira u raznim glazbenim stilovima diljem svijeta. To je svestrani instrument koji se može koristiti i za solo i za ansambl nastupe.