Klavir je izumio talijanski glazbenik i proizvođač instrumenata Bartolomeo Cristofori (1655.-1731.) u Firenci, Italija, oko godine 1700. Cristoforijev izum uključivao je novi mehanizam poznat kao mehanizam "piano e forte", koji je sviraču omogućavao kontrolu glasnoću i dinamiku zvuka mijenjanjem sile koja se primjenjuje na tipke.
Cristoforijev izum je u početku nazvan "gravicembalo col piano e forte", što znači "čembalo s tihim i glasnim." S vremenom je naziv pojednostavljen u "pianoforte" i na kraju skraćen u "piano". Cristoforijevi rani klaviri bili su visoko cijenjeni i obožavani od strane glazbenika i skladatelja tog vremena, ali trebalo je neko vrijeme da instrument stekne široku popularnost i upotrebu.