Najranijim pretečom klavira općenito se smatra dulcimer, žičani instrument s trapezoidnom zvučnom pločom i čekićima kojima svirač rukuje kako bi udarali po žicama.
U kasnim 1600-ima, talijanski proizvođač instrumenata Bartolomeo Cristofori poboljšao je cimbal dodajući mehanizam koji je koristio poluge, čekiće i prigušivače za udaranje žica. Taj je mehanizam omogućio veću kontrolu i izražajnost u sviranju, što je omogućilo stvaranje nota različite dinamike i boje. Cristofori je svoj izum nazvao "gravicembalo col piano e forte", što znači "čembalo s tihim i glasnim."
Tijekom 18. stoljeća drugi proizvođači instrumenata počeli su eksperimentirati s Cristoforijevim dizajnom i uveli daljnja usavršavanja i modifikacije. Godine 1711. Cristofori je napravio još jedno značajno poboljšanje dodavanjem mehanizma nazvanog "escapement", koji je omogućio čekićima da se brzo vrate u svoj prvobitni položaj nakon udaranja po žicama, omogućujući sviraču da brzo ponavlja note.
Izraz "pianoforte", kombinacija "piano" (tiho) i "forte" (glasno), počeo se šire koristiti u 1700-ima za opisivanje ovih novih instrumenata. Na kraju se skratio na "klavir".
Gottfried Silbermann, njemački proizvođač instrumenata, dao je nekoliko važnih doprinosa razvoju klavira u 1700-ima. Doradio je akcijski mehanizam, poboljšao rezonantnu ploču i žice te uveo upotrebu drvenog okvira umjesto drvenog kućišta, što je rezultiralo robusnijim i stabilnijim instrumentom.
Početkom 19. stoljeća, engleski proizvođač klavira John Broadwood napravio je daljnja poboljšanja klavira uvođenjem nove vrste mehanizma djelovanja koji je bio osjetljiviji i izdržljiviji. Također je eksperimentirao s različitim materijalima za žice, zvučne ploče i okvire kako bi poboljšao zvuk i dugovječnost instrumenta.
Otprilike u isto vrijeme, francuski proizvođač klavira Sébastien Érard razvio je dvostruki escapement, koji je omogućio još brže ponavljanje nota. Također je uveo upotrebu metalnih okvira, koji su pružili veću čvrstoću strukture i omogućili veću napetost žica, što je rezultiralo glasnijim i snažnijim zvukom.
Kroz 19. i 20. stoljeće, brojne druge inovacije i usavršavanja su napravljene na klaviru, kao što je ugradnja pedala za održavanje i prigušivanje zvuka, dodavanje više oktava i razvoj raznih mehanizama djelovanja.
Stoga prvi klavir nije bio pojedinačni izum, već postupna evolucija i usavršavanje ranijih žičanih instrumenata, uz doprinose brojnih proizvođača instrumenata tijekom nekoliko desetljeća.